Генерируем ключ под тем пользователем под которым надо будет подключаться.

server$ ssh-keygen -t dsa

Переходим в папку и переменовываем сгенерированный файл.

server$ cd /usr/home/username/.ssh
server$ mv id_dsa.pub authorized_keys

Копируем себе в терминал приватный ключ id_dsa и подключаемся.

Если после проделанных действий в логах var/auth.log получаем ошибку

userauth_pubkey: key type ssh-dss not in PubkeyAcceptedKeyTypes [preauth]

необходимо добавить в etc/ssh/sshd_config

# Authentication:
PubkeyAcceptedKeyTypes=+ssh-dss

и проверяем права на директорию .ssh должны быть 700, на файл authorized_keys 600.

server$ chmod 700 .ssh
server$ chmod 600 .ssh/authorized_keys